Od początku chrześcijaństwa wielu wiernych bardzo poważnie traktowało słowa św. Pawła: Nieustannie się módlcie (1 Tes 5,17). Odpowiedzią na to wezwanie, szczególnie w środowiskach pustelniczych i zakonnych, były modlitwy powtarzalne, czyli krótkie zwarte formuły wielokrotnie powtarzane, które skupiały myśli, a serca wznosiły ku Bogu. Znane są np. świadectwa o pustelniku Pawle z Teb (III w.), który starał się odmawiać każdego dnia trzysta razy «Ojcze nasz». Do liczenia modlitw używał trzystu kamyków, które kładł sobie na kolana i stopniowo zrzucał. Od wieku VI używano już do takiego liczenia sznura z paciorkami. Z IX wieku pochodzi najstarsze znane świadectwo wskazujące, że jedną z takich powtarzalnych formuł było zaczerpnięte z Ewangelii pozdrowienie anielskie «Zdrowaś Mario».

Modlitwa ta bardzo rozwinęła się w średniowieczu, które odznaczało się niezwykłym nabożeństwem do Matki Bożej. Wtedy też pojawił się zwyczaj odmawiania 150 «Zdrowaś», co było inspirowane Psałterzem, który liczy 150 psalmów. Dlatego też mówiono o «psałterzu Maryi». Mniej więcej od XII w. znany jest zwyczaj przeplatania modlitwy «Zdrowaś Maryjo» z «Ojcze nasz». Również w średniowieczu, w czasie jednej z wielkich epidemii dżumy do pozdrowienia anielskiego dodano drugą część: Święta Maryjo, Matko Boża, módl się za nami grzesznymi teraz i w godzinę śmierci naszej.

Różaniec jest modlitwą dwuwarstwową. Specyficzna technika modlitewna, która polega na powtarzaniu pacierzy jest przygotowaniem serca i umysłu do rozważania najważniejszych wydarzeń z życia Chrystusa i Jego Matki, które zarazem są dziejami naszego zbawienia. Rytm i melodyka słów w różańcu nieustannie podtrzymują więź z Bogiem, pozwalają w skupieniu rozważać tajemnice, budzą pragnienie głębszej wiary i otwierają człowieka na łaskę Bożą. Jan Paweł II w swoim liście O Różańcu Świętym napisał, że modlitwa ta należy do najlepszej i najbardziej wypróbowanej tradycji kontemplacji chrześcijańskiej.

Tych wydarzeń, nazywanych tajemnicami, które rozważamy w różańcu jest obecnie, po wprowadzeniu tajemnic światła, dwadzieścia. Każdemu z nich odpowiada dziesiątka różańca, czyli jedno «Ojcze nasz», dziesięć „Zdrowaś Maryjo» i jedno «Chwała Ojcu…». Cztery części różańca są zatem streszczeniem orędzia chrześcijańskiego, mówią bowiem o wcieleniu (cz. I), nastaniu, wraz z Chrystusem, Królestwa Bożego (cz. II), odkupieniu (cz. III) i wyniesieniu do chwały (cz. IV).